Om du verkligen vill - försök hitta en sångpedagog som du kan jobba med. I annat fall är det bara att öva öva öva. Sjung till musik, spela in och lyssna.
Jag var med i ett band under ca 10 år. En av killarna i bandet var totalt oduglig när det gällde att sjunga, men väldigt musikalisk i övrigt. Han övade och övade och innan jag hoppade av sjöng han och jag duett i en låt. Utan några som helst problem.

Så här är det verkligen övning som ger färdighet.
Går man till en sångpedagog får man ju hjälp med tekniken. Något som kan vara värdefullt...
Jag kan dessutom tipsa om en bok med tillhörande 'övningsband' (vet inte om den finns som CD dock...) av Ki Rydberg. Den heter Sista skriket och är kanon när man vill lära sig sjunga.